Мне тут по наследству досталась икона от бабушки и я хотел бы ее оценить, насколько она древняя и примерную стоимость на случай, если решусь продать. Кто в Питере занимается такими оценками? По рассказам родителей, этой иконе уже больше ста лет, но она сильно потемнела и различить надписи там не получается.

Можете самостоятельно сделать несколько качественных макрофотографий торцов доски, оборотной стороны и ковчега при боковом освещении. По деталям обработки древесины, наличию кованых гвоздей или шпонок знатоки на профильных форумах сразу определят эпоху.

То, что она потемнела, говорит о том, что ей много лет и тогда ее покрывали олифой или лаком, который дает сильное затемнение. По нормальному нужно прежде всего отдать на реставрацию и только после оценивать стоимость. Предварительную оценку икон можно сделать вот здесь https://skupka-zlato.ru/antique_icon  Лично я бы не стал продавать такой ценный актив, тем более что это семейная реликвия.